로저스는 1902년 미국 일리노이 주 시카고의 단란한 기독교 가정에서 태어났다. 로저스는 위스콘신 대학에서 중세 역사를 전공하였으며 종교활동 에도 깊이 관여하였다. 그는 대학시절 목사가 되기로 결심했는데, 당시 중국의 베이징에서 개최되었던 국제 기독학생연합회에 미국 대표 중 한 사람으로 참석하였다. 6개월 동안의 베이징에서의 생활은 그의 인생을 크게 바꾸어놓는 계기가 되었다. 다양한 종교와 문화적 특성을 지닌 외국인들을 만나면서 그의 사상과 종교관이 보다 자유롭게 바뀌는 경험을 했던 것이다. 대학을 졸업하고 유니온 신학교에서 2년간 수학하고 컬럼비아 대학에서 임상 및 교육심리학 박사과정을 마쳤다. 1945년 시카고 대학에서 심리학과 교수와 카운슬링 센터의 행정책임자가 되었다. 로저스는 거기서 내담자를 중심으로 하는 심리치료법을 개발했으며, 성격 이론을 공식화하고, 심리치료에 관한 연구를 지도하였다. 1964년에 로저스는 대학의 교수직을 그만두고 캘리포니아 주의 남단 샌디에이고 근교에 있는 서부 행동과학 연구소의 연구원으로 취임하였다. 그 후 1968년에는 동료들과 더불어 같은 지역에서 인간연구센터를 창설하였다. 이 기간에 로저스는 특히 참 만남 집단과 대인관계 등에 초점을 두고 활동을 했으며, 그의 '내담자 중심'의 원리를 과학철학, 교육, 소외문제에까지 확대하여 적용하였다. 1974년에 로저스와 그의 동료들은 '내담자 중심'을 '인간 중심'으로 바꾸고 그의 상담이론을 상담 장면뿐만 아니라 생활지도, 교육, 사회사업, 종교, 산업경영, 조직개발, 심지어 국제관계까지 적용하려는 시도를 하였다. 로저스는 인간은 자기 이해에 대한 놀라울 정도의 잠재력을 가지고 있다고 믿는다. 이 잠재력은 일상생활에서 잘 드러나지 않지만 적절한 심리적 환경이 조성되면 나타난다. 로저스의 이론에서 자아는 매우 중요한 개념이다. 자신이 지각하는 자아와 다른 사람이 자신을 보는 자아의 일치가 중요하다. 이 양자가 일치하지 않으면 개인은 부적응적이 되어 결과적으로 불안, 방어, 왜곡된 사고를 하게 된다. 로저스는 또한 실제적 자아와 이상적 자아 간의 관계를 강조한다. 실제적 자아는 실제로 있는 그대로의 자아이고, 이사적 자아는 자신이 그렇게 되었으면 하고 바라는 자아이다. 실제적 자아와 이상적 자아 간에 상위가 크면 클수록 적응 문제를 보이기 쉽다. 로저스는 비지시적 또는 내담자 중심의 치료법을 발전시켰다. 내담자 중심의 심리치료란, 치료자가 내담자를 연구대상으로 생각하거나 치료자의 입장에서 진단하거나 치료하려고 하지 아니하고 인간대 인간으로서 내담자와 인가적이고 사적인 관계를 맺으면서 치료가 이루어지는 것으로 의미한다. 이것은 치료자가 내담자를 그 사람이 처한 상황, 그의 행동이나 감정이 어떻든지 간에 가치 있는 하나의 인간으로 생각하고 있음을 의미한다. 로저스의 비지시적 치료법은 상담가들 사이에 상당한 인기를 얻고 있는데, 그 이유는 그것이 의학보다는 오히려 심리학과 더 가깝기 때문이다. 비지시적 치료법은 배우기가 쉽고, 성격진단이나 역동성에 대한 지식이 거의 필요 없는 것으로 알려져 있다. 더욱이 치료 과정은 정신분석과 비교해서 비교적 간단하며 불과 몇 번의 심리치료로도 어느 정도 효과를 볼 수 있다고 한다. 로저스가 성격의 구조에서 강조한 두 가지 구성 개념이 있는데, 이들은 유기체와 자아이다. 유기체란 모든 경험의 소재지이다. 경험은 어떤 특정의 순간에 유기체 내에서 진행되고 있는 모든 것을 포함한다. 경험은 개인의 외적 세계뿐만 아니라 내적인 것까지도 포함한다. 이 모든 경험이 현상적 장을 구성하고 있다. 현상적 장이란 인간이 경험하는 모든 것을 일컫는다. 개인이 행동하는 방식은 현상적 장에 달려있지, 자극적인 상황에 달려있는 것이 아니다. 많은 경우의 사람들은 그들의 경험을 믿을 만한 현실의 반영으로 받아들이고, 그들의 현실에 대한 가설로 다루지 못한다. 그 결과 사람들은 종종 자신과 외적 세계에 관해 그릇된 관념을 많이 가지게 된다. 로저스는 "전인이란 내적 경험에서 얻어진 자료와 외적 세계의 경험으로부터 얻어진 자료에 대해 완전히 개방적인 사람이다"라고 쓰고 있다. 자아는 현상적 장의 일부는 점점 분화되어 가는데, 이것이 바로 자아이다. 자아는 로저스 이론의 기본 구성 개념들 중의 하나이다. 로저스의 이론에서 유기체와 자아라는 구성 개념의 중요성은 자신이 지각하는 자와 다른 사람이 자신을 보는 자아 간의 일치 또는 불일치를 논의하는 데서 명백해진다. 이 양자가 일치하는 경우에는 그 사람은 성숙하고, 적응적이며, 충분히 기능을 발휘하게 된다. 그러한 사람은 위협이나 불안 없이 유기체의 모든 경험을 받아들인다. 즉, 현실적으로 사고할 수 있는 사람이다. 반면에, 양자가 일치하지 않으면 개인으로 하여금 위협과 불안감을 느끼게 한다. 결과적으로 방어적으로 행동하게 된고 그의 사고는 위축되고 경직된다. 로저스는 '부정'과 '왜곡'이라는 두 가지 방어기제를 제시하고 있다. '부정'은 프로이트의 방어기제 중에서 '부정'이나 '억압'과 매우 유사한 개념이다. 부정은 위협적이니 상황을 부정하는 것이다. 우리는 어떤 기억이나 충동을 의식 밖으로 밀어냄으로써 위협적인 상황을 피할 수 있다. "왜곡"은 위협적인 상황을 재해석 함으로써 덜 위협적인 것으로 지각하는 것이다. 왜곡은 프로이트의 '합리화'라는 방어기제와 매우 유사하다. 유감스럽게도 우리가 방어기제를 사용하면 할수록 실제적 자아와 이상적 자아 간의 간격이 더욱더 벌어진다. 그러면 더 위협적인 상황에 처하게 된고 불안감은 더욱 커지고 그래서 방어기제를 더 자주 사용하게 되는 등의 악순환이 이루어진다. 로저스의 주요 관심사는 어떻게 해서 불일치가 발생하며, 어떻게 하면 자아와 유기체 간에 일치를 이루게 할 수 있는가에 있다. 로저스가 그의 연구생활 중 많은 시간을 할애했던 것은 바로 이러한 중요한 문제들을 해명하는 것이었다.
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